부분(3단계) 자율주행자동차의 상용화 지원을 위해 지난 2019년에 마련한 부분 자율주행시스템에 대한 안전기준을 2021년 3월 마련된 국제기준과 조화하여 자동차 제작자 등이 내수용 자율주행자동차와 수출용 자율주행자동차를 별도로 개발ㆍ제작하여야 하는 부담을 완화하고, 국제기준 수준의 안전성을 갖춘 자율주행자동차가 제작될 수 있도록 하여 부분 자율주행자동차의 적기 상용화 및 자율주행 산업 발전을 지원하려는 것으로, 주요 개정 내용은 다음과 같음
 - 자동차로유지기능의 성능기준 국제기준 조화
 - 운전자모니터링시스템의 성능기준 국제기준 조화
 - 기타 규정 적용대상 및 내용의 명확화 등을 위한 자구 수정